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六自由度振動平台系統

文章來源:http://www.seog.org.cn 更新時間:2021-04-16

 六自由度振動平台系統



一.功能
實現座椅平台沿X,Y,Z方向直線運動和繞X,繞Y,繞Z方向轉動。
二.組成
由平台結構件、電動缸、伺服電機、驅動器、六軸控制器等組成。
三.主要部件和參數
1.平台參數
平台額定承重:200KG
上下平台尺寸:后見詳細圖紙
平台左右、前後運動行程:±150mm
平台上下運動行程:±110
平台運動速度:0-150mm/sec
平台左右、前後最大偏轉角度:±15°
平台偏航最大角度:±20°
平台最大角速度:±15°/s
平台最大減速度:0.5g
平台定位精度:1mm
平台機械常數:1.64ms
類比指令輸入時間常數:2.2μs
頻寬:最大450HZ

2. 伺服電動缸(6台)
型號:台達伺服電機
有效行程:320mm
單缸額定輸出力:350Kg
額定速度:166.7mm/s
導程:5mm
安裝方式:前後鉸接
連接方式:平行同步帶連接,速比1/1
限位開關形式:接近式限位開關NPN常閉
3.台達伺服電機(6台)
額定輸出功率:1.0KW  供電電壓:單相220V
額定轉速:2000rpm   最大轉速:3000rpm
額定扭矩:4.77N·m  最大扭矩:14.3N·m
電機帶制動器,增量式編碼器:2500ppr 額定電流:5.6A
驅動器型號:ASD-A1021-AB(支持CAN匯流排通訊)
4.控制說明
六自由度運動平台系統由上位機控制軟體、電氣控制系統、動力電源系統、運動平台機械台體組成。
電控部分的作用是接收要求的六自由度運動的指令數據,經過運動學解算並將其傳輸給伺服驅動器,驅動器將信號放大后控制電機運動,進而帶動電動缸運動,並最終使台體實現各種姿態及動感模擬運動。
六軸控制器:
*包含多個伺服電機構成多軸CAN(或RS485)匯流排網路運動控制
*具備通信介面(可根據具體要求定製),用於控制系統現場匯流排。
*上位機調試軟體可實時監測和修改運動控制單組的狀態參
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